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moog伺服系统速度环控制参数自整定方法研究

实际工业过程中，被控对象一般可以用带有纯时间延迟的 一阶惯性滞后模型来近似描述##8943;，有关该类受控对象的PID控 制器的参数整定问题，Ziegler与Nichols于1942年便提出了经 验整定公式，除此外，还有很多其他的设定方法，如幅值相位裕 度等设定方法、IMC方法、ISTE*设定公式等 ，上述资料 中，均利用近似模型的特征值直接给出了控制器的参数整定结 果，由此可以推断，一阶惯性滞后模型的*PID控制参数与 其特征值之间存在特定。

　　交流伺服系统一般采用PID控制结构，交流伺服系统的性 能不仅取决于其采用的控制策略，而且决定于驱动器各控制环 节调节器中设置的控制参数。目前，由于缺乏的参数白整 定方法，交流伺服驱动器的控制参数主要由操作人员手动整定 完成，由于人工整定对操作人员的要求较高，整定过程繁琐复 杂，许多交流驱动器的控制参数在没有得到良好整定甚至没有 得到整定便投入运行，以致无法得到满意的伺服控制性能。

　　已有分析表明，交流伺服系统速度控制环节的固有部分可 以用带有纯时间延迟的一阶惯性环节近似 J，因此，若能获取 交流伺服系统速度控制环节固有部分的近似模型特征值，以及 近似模型特征值与速度环*控制参数之间的内在关系，则可 以给出伺服速度环控制参数整定结果。文中先以一阶惯性滞 后模型为研究目标，探求了模型特征值与其*PID控制参数 之间的关系，然后设计了获取实际系统近似模型特征值的工程 方法。根据获得的研究结果，提出了一种交流伺服系统速度环 控制参数自动整定方法，并对其进行了实时仿真验证。